אבא - otousan (אפשר otousama וסיומי השמות למיניהם אם אני לא טועה. תקנו אותי אם אני כן. אבל ההכי מקובל זה san) אמא - okaasan סבתא - obaasan סבא - ojiisan תינוק - akaachan
you are right, otou-san is the correct way to right it. it's important to explain that there is no sound "u" in the word. the u comes to indicate a long "o" sound. so it will actually sound-otoo-san. but in romaji the common way to write it is otou-san