לדעתי שניהם נכונים, אבל המשמעות קצת שונה
תלוי בהקשר וההבדל הוא דק ואולי גם לא מוחלט -
הסתכלו לעברו - משתמע שההסתכלות היא קצת אגבית. הם שתו קפה ודיברו, ומדי פעם הסתכלו לעברו. אולי אפילו רק הפנו את הראש.
הביטו בו - יותר מרוכז ומכוון. נשמע כאילו הם ממש מולו, והמבט ממוקד אליו.
 
שוב, זה יותר עניין של תחושה מאשר משמעות מפורשת.